Ο Πέτρος Μηλιαράκης, ως νομικός της πράξης στο επίπεδο του Συμβουλίου της Ευρώπης και της Ευρωπαϊκής Κοινότητας-Ένωσης, δικηγορεί στα Ευρωπαϊκά Δικαστήρια του Στρασβούργου και του Λουξεμβούργου (ECHR και CFI), ενώ χειρίζεται και προσφυγές ενώπιον της Επιτροπής (Commission). Στο επίπεδο της εσωτερικής έννομης τάξης δικηγορεί ενώπιον των Ανωτάτων Ακυρωτικών Δικαστηρίων (ΑΕΔ, ΣτΕ και ΕλΣ) με κύριο αντικείμενο τις υποθέσεις Συνταγματικού Δικαίου, Διοικητικού Δικαίου και Δημοσιονομικού Δικαίου.Ως νομικός της θεωρίας έχει συγγράψει σημαντικό αριθμό βιβλίων. Κυριότερα έργα του είναι: Σύγχρονα Θέματα Διπλωματίας, Διεθνούς Οικονομίας και Διεθνούς Δικαίου (1982), Περί του Συμβουλίου της Επικρατείας (1985 και 1989), Η Εξωτερική Πολιτική κατά το Συνταγματικό Δίκαιο (1987), Οικονομικό Δίκαιο και Νόμισμα (1987), Το Νομισματικό Σύστημα στα Πλαίσια του Οικονομικού Δικαίου (1990), Τραπεζικό Δίκαιο (1994), Το Ευρωπαϊκό Δικαστήριο του Στρασβούργου - The European Court in Strasbourg (στην ελληνική και αγγλική γλώσσα, 2000), Μεταδημοκρατία και Κοινοτικό Κεκτημένο (2003) και Το Ευρωπαϊκό Σύνταγμα μεταξύ Νομικού Δόγματος και Πολιτικής (2005). Είναι μέλος της «Ένωσης Ελλήνων Συνταγματολόγων».Γεννήθηκε στο Ηράκλειο της Κρήτης όπου και μεγάλωσε.